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1.概要
黒マスを10個含んだ(その他のマスは白マス)7×7マスのフィールド上をマシンを走らせてスタートからゴールまでを往復する.
本ゲームの目的は,
  • 往路でフィールドをスキャンし,
  • 往路は黒マスをできるだけ通らないようにし,
  • できるだけ少ない手数で
フィールドを往復することである.



2.フィールド規定
フィールドの規定を以下に示す.
  • B0用紙4枚で作成
  • 1マスは20cm×20cm
  • 線の太さは4cm
  • 7マス×7マス
  • フィールド用紙の端と端線の間は上下左右少なくとも20cm以上.
  • スタート地点は4隅のいずれか
  • ゴールは対角線上に反対側の隅
  • 黒マスの配置規則
    • 黒マスが10個存在.
    • 黒マス同士は縦横に隣接しない.(斜めに隣接するのは構わない)
    • 白マスのみの経路が存在する.
  フィールド1
  フィールド2     フィールド2

3.車体規定
作成するマシンは,以下の条件を満たさなければならない(下図の通り).
  • 常に18cm×18cmの正方形に収まる大きさ
  • CPUに類する制御装置は本体に搭載しない
  • 制御は無線EIA-232-E(RS232C)経由でPCから行う
  • 充電池8本から電源供給
  • 判定用LEDを搭載
  • 制御ソフトウェアへの入力
    • 車体のスタート
  • 車体の位置を定義する代表点を定めること
    • 点の直径は5mm以内とする
    • 通過マス判定に利用
    • 点の位置を容易に目で追えるようにすること
車体
4.開始時の規定
  • 開始位置はフィールドの四隅のすぐ外側(下図参照)
  • スタート動作は審判が行う
    • ノートパソコンのEnterキーを押す
5.往路・復路判定
  • 往路終了の指定
    • ゴール地点でLEDを点灯させた状態で5秒以上一時停止
    • 一時停止後はLEDを消灯し,自動で再スタート
  • 復路終了の指定
    • スタート地点でLEDを点灯させた状態で停止
    • その後はいかなる動作もしてはいけない
6.失格規定
以下の条件をひとつでも満たせば失格である.
  • 最初のLED点灯がゴール地点以外だった
  • スタート地点帰還後に動作した
  • 代表点がフィールドの外に出た
  • 5分以内にスタート地点へ帰還しなかった
  • 走行中に人間が手を触れた
7.手数の規定
代表点が入ったマスの数が手数
マスは下記の赤線によって定義
  • 代表点が赤線を超えるたびに+1の手数
  • 上下左右のマスへ1手で移動可能
  • 斜めのますへの移動は2手必要
手数の数え方の一例を以下に示す.

8.評価方法
フィールドの数は4種類とする. 両チームは各フィールドにつき2回ずつ,計8回の競技を行う.
  • 格走行でスタート地点,ゴール地点を変える
1回の競技における勝敗は下式で定義する得点の大小により決する. 全8回の走行において勝利数の多いチームが優勝である.

(ポイント)=(往路の手数)+(復路の手数)
(往路の手数)=(代表点が通過したマスの数)
(復路の手数)=(代表点が通過した白マスの数)+ 5 *(代表点が通過した黒マスの数)
9.その他
予算は1万円以内とする.充電池,無線RS232Cは別予算とする. ただし,増澤研内に落ちている部品は自由に利用してよい. 必要な場合,参考書・工具の予算を支給する.