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1.概要
宝物が隠されている4×9マスのフィールド上をマシンを走らせ、
宝物を発見することで得点を稼ぐ。
最終的に、発見した宝物の数と手数(短いほどよい)で競う。

なお、各列にヒントマスが存在し、宝物の情報をコード化している。
複数のヒントマスの情報を用いることによって、
宝物の位置を特定することが可能である。



2.フィールド規定
フィールドの規定を以下に示す.
  • B0用紙4枚で作成?
  • 1マスは20cm×20cm
  • 線の太さは4cm
  • 4マス×9マス
  • フィールド用紙の端と端線の間は上下左右少なくとも20cm以上
  • スタート地点は一番左下のマス,ゴール地点はいちばん右上のマス
  フィールド1

3.ヒントマスの規定
ヒントマスの数は必ず9マス
  • ヒントマスは必ず1行に1マスしか存在しない
  • ヒントマスは一列に最大三つまで存在
  • ただし、一つの宝物につ津のヒントがあるとは限らない
    • 一つの宝物に二つや四つのヒントもありうる
    図 また、ヒントマスの真ん中には黒い部分が存在している
    • 図のように4分割されていて、各部分が白か黒
    • 各部分は二進情報を使って情報を示している
      • 1と2の部分では宝物の番号(識別子)を意味する
      • 3と4の部分では該当宝物までの距離を表す(二進数+1)
    • 黒い部分は各4cmであらわされる


      実際のフィールドの例

4.車体規定
作成するマシンは,以下の条件を満たさなければならない(下図の通り).
  • 常に18cm×18cmの正方形に収まる大きさ
  • CPUに類する制御装置は本体に搭載しない
  • 制御は無線EIA-232-E(RS232C)経由でPCから行う
  • 充電池8本から電源供給
  • 停止判定用,宝物探索用LEDを搭載(計二個)
  • 制御ソフトウェアへの入力
    • 車体のスタート
  • 車体の位置を定義する代表点を定めること
    • 点の直径は10mm以内とする
    • マス指定の判定に利用
    • 点の位置を容易に目で追えるようにすること
車体
5.開始時の規定
  • 開始位置一番左下のマス  
    • スタート地点でのマシンの向きは自由に設定可能
  • スタート動作は審判が行う
    • ノートパソコンのEnterキーを押す
6.動作終了判定
  • 停止判定用LEDを点灯させた状態で停止
  • その後はいかなる動作もしてはいけない
7.失格規定
以下の条件をひとつでも満たせば失格である.
  • 停止判定用LEDの点灯後に動作した
  • 代表点がフィールドの外に出た
  • 7分以内に停止判定用LEDが点灯しなかった
  • ゴール以外のマスで停止(LED点灯)した
  • 走行中に人間が手を触れた
8.手数の規定
代表点が入ったマスの数が手数
マスは下記の赤線によって定義
  • 代表点が赤線を超えるたびに+1の手数
  • 上下左右のマスへ1手で移動可能
  • 斜めのマスへの移動は2手必要
フィールド1
9.評価方法
フィールドの数は5種類とする. 両チームは各フィールドにつき1回ずつ,計5回の競技を行う.
  • 各フィールドで一番左下のマスからのスタート
1走行における獲得ポイント、点数は下式で定義する得点の大小により決する。

(点数)=(-1) × (進行マス数) +(15) × (獲得した宝物数) +(-5) × (探索ミス数)

各走行ごとに点数の計算を行い、ポイントの多いチームが勝ち点1を獲得する。
全5走行のうち勝ち点の多い方のチームの勝利となる。
10.その他
予算は1万円以内とする.充電池,無線RS232Cは別予算とする. ただし,増澤研内に落ちている部品は自由に利用してよい. 必要な場合,参考書・工具の予算を支給する.